হারমোনিক ড্রাইভ বনাম প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্স: SCARA রোবট আর্ম জয়েন্টগুলির জন্য কোনটি জয়ী?

একটি কমপ্যাক্ট SCARA রোবট হাত 0.4 সেকেন্ড সাইকেল সময়ে 24/7 পিক-এন্ড-প্লেস সম্পাদন করে, 2 কেজি পেলোড এবং 3,000 ঘন্টা একটানা অপারেশন সহ, রিডুসার-এ-জয়েন্ট সিদ্ধান্তকে ব্যবসা-সমালোচনা করে। কাঁধের অক্ষে, যেখানে সম্মিলিত বাহুর ভর এবং পেলোড সর্বোচ্চ মুহূর্ত তৈরি করে, সুরেলা ড্রাইভ বনাম প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্স পছন্দ পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা, রক্ষণাবেক্ষণের ব্যবধান এবং অক্ষ প্রতি মোট খরচ নির্ধারণ করে।

একটি Reducer থেকে একটি SCARA যৌথ দাবি কি

একটি SCARA জয়েন্টের একটি সংকীর্ণ অপারেটিং খাম থাকে তবে একটি আঁটসাঁট সহনশীলতা বাজেট। সুরেলা এবং গ্রহের নকশা তুলনা করার আগে, তিনটি অ-আলোচনাযোগ্য প্রয়োজনীয়তা সংজ্ঞায়িত করুন: অবস্থানের পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা, মুহূর্তের কঠোরতা এবং সর্বোচ্চ ক্ষণিক টর্ক।

• ব্যাকল্যাশ: কনুই এবং কব্জির অক্ষের জন্য 0.1 থেকে 0.3 আর্কমিন, কাঁধের জন্য 0.5 থেকে 1 আর্কমিন।
• দৃঢ়তা: টরসিয়াল দৃঢ়তা অবশ্যই বাহু-দৈর্ঘ্য-পরিবর্ধিত কম্পন মোডকে প্রতিহত করবে।
• জড়তা অনুপাত: হ্রাসকারী রটার জড়তা এবং প্রতিফলিত বাহু জড়তা সার্ভো টিউনিংকে প্রভাবিত করে।
• শুল্ক চক্র: বেশিরভাগ SCARA জয়েন্টগুলি রক্ষণাবেক্ষণ উইন্ডো ছাড়াই প্রতি বছর 1 থেকে 2 মিলিয়ন চক্র সম্পাদন করে।

হারমোনিক ড্রাইভ বনাম প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্স: যেখানে হারমোনিক জিতেছে

কনুই এবং কব্জির অক্ষের জন্য, একটি হারমোনিক ড্রাইভ একটি একক-পর্যায়ের ইউনিটে সর্বনিম্ন অর্জনযোগ্য ব্যাকল্যাশ প্রদান করে। নমনীয় বাইরের স্প্লাইন, বা ফ্লেক্সস্পলাইন, বৃত্তাকার স্প্লাইনের সাথে যোগাযোগ বজায় রাখতে বিকৃত হয়ে যায়, প্রিলোড সিস্টেম ছাড়াই প্রায় শূন্য ব্যাকল্যাশ দেয়।

নিম্ন ব্যাকল্যাশ জয়েন্টগুলির জন্য BSHF সিরিজ নমনীয় গিয়ার রিডুসার একটি বড় ফাঁপা শ্যাফ্ট এবং কমপ্যাক্ট বডি দিয়ে ডিজাইন করা, এই রিডুসারটি ওজন কমানোর সময় উচ্চ টর্ক এবং দৃঢ়তা প্রদান করে, এটি হালকা ওজনের রোবট অস্ত্র এবং নির্ভুল জয়েন্টগুলির জন্য আদর্শ করে তোলে। পণ্য দেখুন →

হারমোনিক ড্রাইভগুলি একটি ছোট খামে উচ্চ হ্রাস অর্জনের সবচেয়ে হালকা উপায়। একটি একক পর্যায় 50:1 থেকে 160:1 প্রদান করে, যা একটি সেকেন্ডারি বেল্ট বা গিয়ার স্টেজ বাদ দেয়। একটি 2 কেজি পেলোড SCARA-এর জন্য, কনুই অক্ষ নগণ্য শক লোড দেখতে পায়, তাই ফ্লেক্সপ্লাইনের ক্লান্তি সীমা নামমাত্র শুল্কের ক্ষেত্রে একটি সীমাবদ্ধ কারণ নয়।

যেখানে একটি সুরেলা ড্রাইভ সংগ্রাম করে 10 কেজি বা বড় SCARA-তে কাঁধের অক্ষ। ওয়ান-পিস ফ্লেক্সপ্লাইন এবং বিয়ারিং অ্যাসেম্বলিতে একটি শক্ত প্ল্যানেটারি গিয়ার সেটের তুলনায় কম শক সহনশীলতা রয়েছে। সংঘর্ষ শনাক্তকরণ বা উচ্চ-গতির এন্ড-অফ-আর্ম টুলিং থেকে লোড স্পাইকগুলি ফ্লেক্সস্পলাইনের টর্ক ক্ষমতাকে অতিক্রম করতে পারে এবং স্থায়ী সেটের কারণ হতে পারে।

যেখানে প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্সগুলি হারমোনিক ড্রাইভকে হারায়

প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্সগুলি বৃহত্তর SCARA রোবটের কাঁধের অক্ষ জয় করে কারণ তারা একটি স্প্লিট-লোড গিয়ার বিন্যাসের সাথে উচ্চ টর্ক এবং শক লোড পরিচালনা করে। বেশ কিছু প্ল্যানেট গিয়ার লোড ভাগ করে নেয়, তাই পিক টর্ক অনেক দাঁতের যোগাযোগ বিন্দুতে বিতরণ করা হয়।

লো ব্যাকল্যাশ এবং হাই টর্ক সহ AHB প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্স রিডুসার শক্ত এবং গ্রাউন্ড হেলিকাল গিয়ার সমন্বিত, এই রিডুসারটি মসৃণ, শান্ত অপারেশন এবং উচ্চ দৃঢ়তা প্রদান করে, এটিকে কাঁধের অক্ষগুলির জন্য উপযুক্ত করে তোলে যা ভারী বোঝা এবং ঘন ঘন বিপরীতমুখী হ্যান্ডেল করে। পণ্য দেখুন →

AHB ক্লাসে প্রিসিশন প্ল্যানেটারি রিডুসারগুলি সাধারণত স্ট্যান্ডার্ড প্রিসিশন সংস্করণে 1 থেকে 3 আর্কমিন ব্যাকল্যাশ এবং প্রিলোডেড আউটপুট বিয়ারিং সহ 0.5 থেকে 1 আর্কমিন অফার করে। শক্ত করা এবং নাকালের মাধ্যমে, গিয়ার দাঁতের ফ্ল্যাঙ্কগুলি ঘন ঘন স্টার্ট-স্টপ রিভার্সালের মধ্যেও পৃষ্ঠের পিটিং প্রতিরোধ করে। রোবট জয়েন্টগুলির জন্য নির্ভুল গ্রহের হ্রাসকারী নিয়মিত এই ধরনের শর্ত দেখুন।

আধুনিক প্ল্যানেটারি ইউনিটে ন্যূনতম-বায়াস প্রিলোড বা বিয়ারিং-ওয়াশার সলিউশন 0.1 মিমি এর নিচে রানআউট আনতে পারে। তারপরও, অভ্যন্তরীণ ফ্ল্যাঙ্ক ক্লিয়ারেন্স মানে আউটপুটে পরিমাপ করা ব্যাকল্যাশ অত্যাধুনিক ব্রেক বা ডুয়াল-ড্রাইভ স্টেজ ছাড়া প্রায় কখনোই 0.5 আর্কমিনের নিচে হয় না।

সরাসরি তুলনা: হারমোনিক ড্রাইভ বনাম প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্স পারফরম্যান্স

নীচের সারণীটি SCARA যৌথ নির্বাচনের জন্য সবচেয়ে প্রাসঙ্গিক মেট্রিক্সের সংক্ষিপ্ত বিবরণ দেয়।

একটি গুরুত্বপূর্ণ কাঠামোগত পার্থক্য: হারমোনিক ড্রাইভগুলি গিয়ার যোগাযোগ তৈরি করতে ফ্লেক্সপ্লাইন বিচ্যুতির উপর নির্ভর করে এবং লোড একই সাথে বৃত্তাকার স্প্লাইন এবং ফ্লেক্সপ্লাইন দ্বারা বহন করা হয়। প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্সগুলি লোড বিতরণ করতে তিন বা চারটি অভিন্ন গ্রহ ব্যবহার করে, তাই একটি ক্ষণস্থায়ী ওভারলোড আরও ক্ষমাশীল।

দক্ষতা, ওয়ার্ম-আপ, এবং ক্রমাগত দায়িত্বের অধীনে সার্ভো ইন্টারঅ্যাকশন

হারমোনিক ড্রাইভগুলি 50:1 অনুপাতে 60 থেকে 75 শতাংশ দক্ষতা প্রদান করে, যখন গ্রহের গিয়ারবক্সগুলি সাধারণত একই আউটপুট অনুপাতে 90 থেকে 95 শতাংশে পৌঁছায়। পার্থক্যটি অবিচ্ছিন্ন-শুল্ক SCARA অপারেশনগুলিতে তাপ উত্পাদন হিসাবে দেখায়। বিশ্রামে একটি হারমোনিক রিডুসারের উচ্চতর নো-লোড টর্ক কাটিয়ে উঠতে সার্ভো মোটরকে অবশ্যই অতিরিক্ত কারেন্ট সরবরাহ করতে হবে, যা কন্ট্রোলার লাভকে প্রভাবিত করে এবং একটি কমপ্যাক্ট বাহুতে তাপীয় প্রবাহ ঘটাতে পারে।

ZHEJIANG BEITTO TRANSMISSION TECHNOLOGY CO., LTD., যা BEITTO ব্র্যান্ডের অধীনে তৈরি করে, ক্ষেত্রটিতে বারবার এই ব্যর্থতার মোড প্রত্যক্ষ করেছে: একটি সুরেলা-চালিত কনুই যা দুই-শিফ্ট দিনের পরে অবস্থানের যথার্থতা হারায় কারণ সার্ভো উইন্ডিং তাপমাত্রা 15 ডিগ্রি সেলসিয়াসের উপরে বৃদ্ধি পায় না। প্ল্যানেটারি রিডুসারগুলি, তাদের সরল ঘূর্ণায়মান উপাদানের ক্ষতির সাথে, একই দায়িত্ব চক্রের অধীনে শীতল থাকে।

SCARA রোবট নির্মাতাদের জন্য সিদ্ধান্তের কাঠামো

একটি পাঁচ-পদক্ষেপ মূল্যায়ন প্রক্রিয়া বাস্তবায়নের মাধ্যমে হ্রাসকারী প্রকার নির্বাচন করুন।

1. SCARA পণ্য স্পেসিফিকেশন শীট থেকে যৌথ পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা বাজেট সংজ্ঞায়িত করুন।
2. মোটর নির্বাচন এবং আর্ম ডায়নামিক মডেল থেকে শিখর এবং অবিচ্ছিন্ন টর্ক গণনা করুন।
3. বাহুর দৈর্ঘ্যের বিপরীতে প্রান্তিক কঠোরতার প্রয়োজনীয়তা পরিমাপ করুন।
4. কমানো অনুপাতকে সার্ভো মোটরের রেট করা RPM এবং টর্ক উইন্ডোর সাথে মিলিয়ে নিন।
5. নির্দিষ্ট এন্ড-অফ-আর্ম টুলিং এবং সংঘর্ষ-এড়ানোর কৌশলের জন্য শক লোড রেটিং তুলনা করুন।

ক্ষেত্র থেকে একটি সাধারণ নিয়ম: যদি কাঁধের অক্ষের টর্ক 40 Nm-এর বেশি হয় এবং রোবটটি একটি কঠোর পরিচ্ছন্ন-ঘর অ্যাপ্লিকেশন চালায় না, তাহলে গ্রহের বিকল্পটি নিরাপদ নকশা পছন্দ। একটি 5 কেজি পেলোড ক্লাস SCARA-এর জন্য, কনুই এবং কব্জিতে সুরেলা ড্রাইভগুলি কম গিয়ারিং স্টেজ সহ একটি হালকা, সহজ বাহু অফার করে।

ফাঁপা শ্যাফ্ট আউটপুট সহ TD-CR সিরিজের স্পাইরাল বেভেল গিয়ার কমিউটার এই রিডুসারে নমনীয় রাউটিং এর জন্য একটি ফাঁপা শ্যাফ্ট ডিজাইন রয়েছে এবং কম ব্যাকল্যাশ এবং উচ্চ টর্ক সহ মসৃণ, দক্ষ পাওয়ার ট্রান্সমিশন প্রদান করে, কমপ্যাক্ট সিস্টেমে মাল্টি-অক্ষ কনফিগারেশন সমর্থন করে। পণ্য দেখুন →

চীন এবং ইউরোপের অনেক ইন্টিগ্রেটর হাইব্রিড SCARA আর্কিটেকচার তৈরি করে: কাঁধে একটি গ্রহীয় হ্রাসকারী, কনুই এবং কব্জিতে দুটি সুরেলা ড্রাইভ। এই পদ্ধতিটি কাঁধে টর্ক হেডরুম সংরক্ষণ করার সময় হাতের ওজন কম রাখে। TDCR সিরিজের একক-ইনপুট মাল্টিপল-আউটপুট রিডিউসার মাল্টি-অক্ষ মডিউলগুলিও পরিবেশন করতে পারে, একটি কমপ্যাক্ট রোবট আর্মে উপাদানের সংখ্যা হ্রাস করে।

FAQ: SCARA-এর জন্য হারমোনিক ড্রাইভ বনাম প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্স